Nació el 17 de septiembre de 1915 en Algeciras, España. Realizó estudios superiores de filosofía y letras en la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad Central de Madrid, España. Obtuvo la maestría en Letras Españolas así como en Filosofía, y el doctorado en Filosofía en la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM). Fue Profesor Emérito de la misma. 

Desde 1952 fue miembro del personal académico de la Facultad de Filosofía y Letras. Es considerado como uno de los maestros del exilio español que ha realizado mayores contribuciones a la filosofía y la cultura mexicanas. Desarrolló su obra principalmente en los ámbitos de la ética, la estética, la filosofía política y la filosofía contemporánea. 

Una de sus mayores aportaciones a la filosofía fue su elaboración teórica en torno a la praxis y la filosofía de la praxis, aunque sus concepciones estéticas no han sido menos innovadoras y relevantes. A partir de la crítica del "realismo socialista" contribuyó de manera determinante a engendrar una nueva estética, que concibe el arte como una forma de trabajo no enajenada, en la que el hombre se manifiesta como un ser libre y creador. 

En lo que respecta al campo de la ética, propuso un enfoque de los problemas morales basado en el estudio de su contexto histórico y social concreto. Finalmente, realizó una profunda y valiosa reflexión sobre el legado de Carlos Marx y sus consecuencias en la filosofía, la sociedad, la política y la historia. 

Fue autor de una extensa cantidad de  libros, publicó  varios ensayos en obras colectivas y otros tantos en revistas especializadas, tanto nacionales como extranjeras. Varios de sus libros y ensayos han sido traducidos a varios idiomas. Escribió los prólogos de importantes obras, tales como Crítica de la filosofía del estado de Hegel y Cuadernos de París, de Carlos Marx; Dialéctica de lo concreto, de Karel Kosik, entre otras. 

Presentó ponencias en congresos y encuentros académicos, en México y en varios países. Adicionalmente, dictó conferencias en diversas instituciones mexicanas y extranjeras. Fue miembro de la Asociación Filosófica de México, del Comité Ejecutivo de la Asociación Internacional de Estética, del Instituto Internacional de Filosofía, del Patronato del Instituto de Filosofía del Consejo Superior de Investigaciones Científicas de Madrid y del Seminario de Filosofía Política y Moral de la UNAM. 

Asimismo, formó parte de los comités editoriales de varias revistas especializadas. Perteneció al consejo asesor de la Enciclopedia Iberoamericana de Filosofía y al Comité Editorial de Filosofía del Fondo de Cultura Económica. Dirigió la colección "Teoría y Praxis" de editorial Grijalbo.

Fue profesor emérito de la UNAM, Investigador Emérito del Sistema Nacional de Investigadores (SNI) y doctor Honoris Causa de las Universidades Autónoma de Puebla (1985), de Cádiz (España, 1987), Nacional de Educación a Distancia (España, 1993), Autónoma de Nuevo León (1994), Nacional Autónoma de México (1998) y Complutense de Madrid (2000). 

En 1985, recibió el premio “Universidad Nacional”; “La gran cruz de Alfonso X, el Sabio”, del Ministerio de Cultura de España; “la Placa de Oro” de la diputación provincial de Cádiz; y el reconocimiento como "Maestro Distinguido de la Ciudad de México", del Gobierno del Distrito Federal. 

La Universidad Autónoma de Puebla y la Fundación de Investigaciones Marxistas de Madrid fundaron cátedras que llevan su nombre. En el Colegio de Ciencias y Humanidades Plantel Sur se develó una placa en su honor y una calle de Algeciras, Cádiz, lleva su nombre desde el año 2000.

Falleció en la Ciudad de México el 8 de julio de 2011.