Se adhirió a la causa de la independencia con el cura José María Morelos y Pavón, participó destacadamente en el sitio de Cuautla. En agosto de 1812, fue notificado de la ejecución de su padre, pero en lugar de efectuar un sanguinario acto de venganza, indultó a 300 prisioneros en una histórica demostración de pundonor y humanismo, ante este caballeroso acto los indultados se unieron voluntariamente a los insurrectos.
Se unió al Plan de Iguala y fue designado miembro del triunvirato que ejerció la Regencia hasta la coronación de Iturbide. A la Caída de la monarquía formo parte del triunvirato que dirigió al país hasta la elección del General Guadalupe Victoria como primer presidente de la nación.
En 1839, fungió como presidente interino durante diez días, después de regresarle la Presidencia a Santa Anna. Participó en acciones de guerra contra los invasores norteamericanos en abril de 1847 y sufrió varias derrotas hasta caer prisionero Durante la Batalla de Chapultepec. Puesto en libertad se retiró a Chilpancingo, Guerrero, donde se dedicó a varias actividades productivas hasta su muerte, acaecida el 22 de abril de 1854.