Nació en Tixtla (actual Estado de Guerrero) el 10 de agosto de 1782; hijo de Pedro Guerrero y de María Guadalupe Saldaña. En sus primeros años, se dedicó al oficio de arriero; inició su participación en la Guerra de Independencia a fines de 1810, en las filas del General Hermenegildo Galeana con el grado de Capitán, José María Morelos le encomendó el mando de la Plaza de Taxco, empezó a figurar en febrero de 1812 en la acción de Izúcar, donde enfrentó a las fuerzas del General Brigadier Ciriaco del Llano.
En 1814, participó en la guerra del sur de Puebla, fue comisionado por Morelos para extender la insurrección en la región Sur. En 1815, se reunió con Morelos en el Congreso de Chilpancingo; sin embargo, las derrotas sufridas por las fuerzas insurgentes en 1813 y 1814, así como la muerte del Generalísimo José María Morelos y Pavón en 1815, provocaron una disminución importante de las tropas. Guerrero luchó para resistir, mientras la mayoría de los jefes desistían de la lucha u optaban por la amnistía.
El Virrey Juan José Ruiz de Apodaca y Eliza, utilizó todos los medios posibles para atraer a Vicente Guerrero y con ello, dar fin al último foco importante de la insurrección, pero Guerrero se negó. En 1820, se restableció la Constitución Liberal de Cádiz, en España, que le permitió continuar con el movimiento de Independencia consolidado el 27 de septiembre de 1821. El 1 de junio de 1822 el Congreso del Imperio Mexicano, lo nombró Mariscal de Campo y poco tiempo después, Capitán General de los Ejércitos Nacionales; pero en 1823, cambió la denominación de Mariscal de Campo a General de División.
Después del triunfo del Ejército Trigarante, combatió al Imperio de Iturbide, ocupó la Secretaría de Guerra y Marina del 8 al 25 de diciembre de 1828, llegó a ser Presidente entre 1829 y 1830. Murió el 14 de febrero de 1831.