Nació  el 22 de febrero de 1926 en la ciudad de México. Cursó sus primeros estudios en la ciudad de Guadalajara, Jalisco, y en la ciudad de Los Ángeles, California. En esta última, obtuvo el título de Master of Arts, con la mención Summa Cum Laude. En la Facultad de Filosofía y Letras de la Universidad Nacional Autónoma de México (UNAM) se doctoró en Filosofía.

Ha sido profesor en la Facultad de Filosofía y Letras de la UNAM desde 1957, director del Instituto de Investigaciones Históricas (IIH), miembro de la Junta de Gobierno de la UNAM, y es Investigador Emérito del Instituto de Investigaciones Históricas desde 1957.

Ha impartido numerosas conferencias y pertenece, como consejero, al Instituto de Civilizaciones Diferentes, de Bruselas, Bélgica; a la Sociedad de Americanistas con sede en París, Francia; a la American Anthropological Association, a la Sociedad Mexicana de Antropología, a la Academia de la Investigación Científica, a la Academia Mexicana de la Historia, a la Academia Mexicana de la Lengua, a la American Historical Association, a la National Academy of Sciences y a otras instituciones culturales mexicanas y del extranjero.

En su obra revela el pensamiento profundo de los antiguos mexicanos e inaugura un estilo muy personal de acercamiento a los textos; busca en la discursividad de la lengua la orientación del conocimiento prehispánico; analiza la poesía que, liberada de su lastre referencial, expresa con plenitud la singularidad del ser indígena; defiende la autonomía de los pueblos indígenas y recoge poemas en sus lenguas, tanto antiguos como modernos, en un afán de conservar su pureza y su naturalidad.

Una de sus escritos más importantes es la tesis titulada La filosofía náhuatl estudiada en sus fuentes, que apareció revisada en 1959, y que ha sido traducida al ruso, al inglés, al francés, al alemán y al checo. Otros libros suyos son Los antiguos mexicanos, La visión de los vencidos (traducida a quince idiomas), Literaturas indígenas de México, y Tonantzin Guadalupe. Pensamiento náhuatl y mensaje cristiano en el Nican Mopohua (2001), entre muchos otros.

Algunas de las distinciones que ha recibido son el Premio “Elías Sourasky”, el Premio “Universidad Nacional”, en 1994; la Medalla “Belisario Domínguez”, en 1995, y el Premio “Menéndez Pelayo”, en el 2001. Ha sido asesor de la revista California History y fue coordinador de la Comisión Nacional del V Centenario 1492-1992. La Universidad de La Habana, Cuba le otorgó el doctorado Honoris Causa en septiembre del 2006.