Nació en la Ciudad de México. Escultora y artista de perspectiva heterogénea y procesos de transculturación. Incorpora diversos materiales y elementos del diseño, la museografía y la arquitectura, para plantear un arte al servicio del contexto ecológico y social.

Jefa de Artes Plásticas del Museo Universitario de Ciencias y Arte (1961-1974). Directora de Museos y Galerías de la UNAM (1978). Investigadora en el departamento de Humanidades, en el cual trabajó junto con un equipo de cinco colegas escultores en el diseño y supervisión de El Espacio Escultórico ubicado en la misma Universidad. En la década de los ochenta fue titular del Museo de Arte Moderno y directora técnica del Museo Nacional de Arte.

Además del espacio escultórico, sus obras de arte urbano son Puertas al Viento (en1968 Matías Goeritz la invito a participar por México, en la Ruta Olímpica) Situada en el Periférico Sur de la Ciudad de México y Señales (1972) en Nueva Zelanda, escultura de 15 metros de altura en aluminio tubular, colocada en un parque con vista hacía la gran bahía. En 1980 produjo Coatl, obra en acero de 15 metros de largo. Junto al fotógrafo Paolo Gori investigó monumentos mexicanos, obra que se publicó como Mexican Monuments: Strange Encounters (Nueva York: Abbeville Press 1989) posteriormente, como Monumentos Mexicanos de las estatuas de Sal y Piedra (México, Grijalbo). Ha realizado obra pública y permanente en México, Estados Unidos, Alemania, Argentina, Costa Rica, Israel, Checoslovaquia, Polonia, Bélgica, Dinamarca, Finlandia e Inglaterra.

En 1991 se le otorgó la beca Guggenheim. Fue nombrada miembro asociado vitalicio de la Real Academia de Ciencias, Letras y Arte de Bélgica en 1986; perteneció al Sistema Nacional de Creadores. Destaca el libro Helen Escobedo, Pasos en la Arena, de Graciela Schmilchuk, dedicado a su obra completa, traducido al inglés y actualizado. Por su trayectoria fue invitada a participar, en 2008, con la obra Summer Fields, instalación permanente para el Yorkshire Sculpture Park, Inglaterra; en el Corredor Escultórico del Instituto Politécnico Nacional con sus obras Puerta Triple, El Espíritu de los árboles y El Gran Cono Invertido de 13 metros de altura; en el parque Escultórico del desierto de San Luis Potosí, con la obra Solaribus XII. Ha sido invitada a realizar una instalación para el futuro Museo de la Tolerancia, en la Ciudad de México. El 24 de Noviembre de 2009 recibió el nombramiento de “Ciudad Distinguida” por el gobierno del D.F.