Hijo único de Emilio Jara Andrade y María del Carmen Corona Corona, originarios de Tecamachalco, Puebla, nació el 10 de julio de 1879 en Nogales, Veracruz. Realizó sus primeros estudios en la Escuela Modelo de Orizaba, siendo alumno de Enrique Laubscher; cuando su familia se trasladó a Pachuca, Hidalgo, ahí Jara ingresó en 1892 al Instituto Científico y Literario Autónomo, ICLA, en donde conoció a Alfonso Cravioto y Efrén Rebolledo, quienes serían como él, destacados revolucionarios.

Al triunfo de la revolución maderista, resultó electo diputado al Congreso por Veracruz. Entonces logró que se aprobara una ley por la que los obreros de la industria textil trabajarán diez horas diarias, no dieciséis y obtendrán un salario mínimo. También participó en la celebración del 1° de mayo de 1913 organizada por trabajadores de la Casa del Obrero Mundial. Junto con Cravioto y otros seis diputados, tuvo que enfrentar la embestida contra el maderismo y el golpe de Victoriano Huerta; es de los pocos diputados que votaron en contra de las renuncias del presidente Madero y del vicepresidente Pino Suárez.

Al denunciar a González de la Llave como el asesino de Camerino Z. Mendoza, destacado revolucionario maderista, y tuvo que huir a Veracruz y a La Habana.

En 1916, regresó a México como diputado al Congreso Constituyente. En las reuniones de Querétaro formó parte del grupo de diputados progresistas, entre los cuales estaban Francisco J. Múgica, Alfonso Cravioto y Luís G. Manzón, que modificó el proyecto original de Carranza para incluir en la Carta Magna las garantías sociales consagradas en los artículos 3°, 27 y 123, referentes a la educación, la propiedad de la tierra y los derechos de los trabajadores, respectivamente.

Fue parte del grupo de diputados constituyentes que presentaron posicionamientos en la discusión del artículo 115 constitucional en la 52ª sesión ordinaria de enero de 1917, siendo las más destacadas:

 “No se concibe la libertad política cuando la libertad económica no está asegurada, tanto individual como colectivamente, tanto refiriéndose a personas, como refiriéndose a pueblos, como refiriéndose a entidades en lo general.”

“...los municipios, las autoridades municipales, deben ser las que estén siempre pendientes de los distintos problemas que se presenten en su jurisdicción, puesto que son las que están mejor capacitadas para resolver acerca de la forma más eficaz de tratar esos problemas, y están, por consiguiente, en mejores condiciones para distribuir sus dineros, las contribuciones que paguen los hijos del propio municipio y son los interesados en fomentar el desarrollo del municipio en las obras de más importancia, en las obras que den mejor resultado, en las que más necesite, en fin, aquel municipio.”

“Los municipios no deben estar en esas condiciones. Si damos por un lado la libertad política, si alardeamos de que los ha amparado una revolución social y que bajo este amparo se ha conseguido una libertad de tanta importancia y se ha devuelto al municipio lo que por tantos años se le había arrebatado, seamos consecuentes con nuestras ideas, no demos libertad por una parte y la restrinjamos por la otra; no demos libertad política y restrinjamos hasta lo último la libertad económica, porque entonces la primera no podrá ser efectiva, quedará simplemente consignada en nuestra Carta Magna como un bello capítulo y no se llevará a la práctica, porque los municipios no podrán disponer de un solo centavo para su desarrollo, sin tener antes el pleno consentimiento del Gobierno del Estado. “

En 1918, fue enviado por unos meses como gobernador de Tabasco, es sustitución de Luis M. Hernández y con la finalidad de calmar el agitado clima político provocado por la lucha de facciones entre los grupos de revolucionarios tabasqueños, quienes peleaban por la gubernatura del estado. Heriberto Jara, gobernó el estado hasta los primeros meses de 1919 cuando entregó el gobierno a Carlos A. Vidal.

También fue embajador en Cuba (1917-1920), senador (1920-24) y gobernador electo de Veracruz (1924-1927). En 1939 asumió la presidencia del entonces Partido de la Revolución Mexicana y con el siguiente mandatario, Manuel Ávila Camacho, quedó al frente de la recién creada Secretaría de Marina.

Durante los años de 1950 a 1960 destacó su activismo dentro del Consejo Mundial por la Paz (mediante el cual la Unión Soviética promovía la coexistencia pacífica y el desarme nuclear) y del Movimiento de Liberación Nacional (formación donde confluían las diversas corrientes de izquierda en México). Se hizo acreedor al Premio Stalin de la Paz entre los pueblos (1951) y a la Medalla Belisario Domínguez del Senado de la República (1959).

Falleció en la Ciudad de México el 17 de abril de 1968.