La base de la heráldica militar es el escudo (SCUTUM), arma defensiva que emplearon los guerreros. Hay varias clases de escudos, de acuerdo a su forma, distintivos o divisas que tenían. Al dejar de ser un arma defensiva, el escudo pasa a ser la base del blasón, empleándose su campo para formar las composiciones heráldicas.

Algunos autores opinan que la palabra heráldica proviene de los vocablos alemanes HEER-ARMADO y ALD-OFICIAL, o sea OFICIAL DE ARMAS. Los heraldos fungieron como maestros de ceremonias, eran los encargados de anunciar los nombres de los participantes a los torneos.

Los objetos que la heráldica militar estudia y reglamenta se clasifican con base en el propósito, significado y alcance.